金土石科技

CoppeliaSim 是一个基于CoppeliaSim库的集成应用程序，它允许通过算法、系统和配置原型设计、运动学设计和数字孪生创建等来测试和验证复杂的机器人系统。CoppeliaSim 可以被视为一个可配置的仿真抽象层，提供了极大的灵活性和敏捷性。

主要功能：

●五种物理引擎：MuJoCo、Bullet、ODE、Vortex和Newton，Drake即将推出

●分布式控制架构：每个对象/模型可以通过嵌入脚本、插件或外部客户端单独控制

●多种编程语言：C/C++、Python、Lua、Java、MATLAB等

●广泛的功能：动力学、运动学、碰撞检测、最小距离计算、体积接近传感器、力/扭矩传感器、视觉传感器、点云、OC树、图像处理、路径规划、运动库、自定义用户界面、广泛的导入导出功能等

●各种通信接口：ROS/ROS2、ZeroMQ、远程API、事件、WebSocket等

●场景和模型在不同平台上可移植

体系架构概览图：

场景/模型/对象

                    场景层次                                                                                              场景视图

场景

●包含模型和对象

● 具有触发变更事件的属性

模型

● 由对象和其他可能的模型组成

● 具有触发变更事件的属性

对象

●通过父子关系连接，可能还通过其他约束条件

● 具有触发更改事件的属性

● 有多种类型：网格、关节/电机、相机、灯光、参考框架、接近传感器、视觉传感器、力传感器、路径、图、点云、八叉树、脚本对象

脚本对象：特殊对象

●CoppeliaSim仿真分布式控制架构的核心

● 可运行嵌入式Python或Lua代码

● 可以使用多线程或非多线程方式运行

● 用于控制、定制、接口、监控、通信等

属性和事件

所有内部变量或状态都可以作为属性处理：它们可以是各种类型（例如布尔值、整数、浮点数、表格、四元数等），修改它们会触发事件，这些事件可以被脚本、插件和扩展程序订阅。

快速的机电一体化系统原型制作

   更快的迭代设计

•虚拟原型允许对原型设计进行快速迭代和修改，并根据仿真结果和反馈进行优化和精炼。

•减少对多种物理原型的需求有助于加快制造交货时间，并大大降低废弃原型的成本。

•您的工程团队和最终客户都可以共享和审查仿真模型，从而改善沟通和协作决策。

   最佳解决方案探索和降低风险

•快速测试和迭代新想法鼓励工程师团队内部的创新和创造性解决问题。

•工程师可以轻松地尝试不同的设计和配置，在物理原型实施之前优化系统。

•在模拟阶段识别和解决潜在的故障和效率问题，可以降低实际部署期间出现问题的风险。

   高质量的文档和高效培训

•仿真模型和结果提供了有价值的材料（视频，图片，图形，数据分析），可以实现必要的学习文档和培训目的，从而增强知识转移能力。

   可持续性

•减少对物理原型的需求和广泛的现实测试，可以最大程度地减少材料浪费和能源消耗，从而支持可持续的工程实践。

定制自动化生产线的虚拟调试

   缩短销售周期

· 与当前情况相比，通过对未来自动化生产线的全面模拟，尽早展示生产率的提高，可以提高客户参与度，加快他们的购买决策。

   节省成本

· 物理调试对您的自动化公司和客户来说都是昂贵的。在实际调试期间节省的每一天都会对运营利润率产生积极影响，并减少客户生产设施的固定化。

·   在虚拟环境中识别和解决问题有助于避免在物理调试期间进行修改和停机。

   改进系统验证

·   客户可以在虚拟空间中验证其自动化系统的性能和功能，从而确保所有组件按预期工作。

·   虚拟调试可以更好地在项目团队和客户之间进行更好的协作，因为他们可以从不同位置访问和查看虚拟模型。

·   它可以轻松修改和优化，使客户可以使用不同的配置和方案进行尝试，而无需受现实物理设备的限制。

   减少市场时间

·   在完整自动化生产线物理安装之前，实施模拟，测试和调试，会大大缩短项目时间。软件团队可以独立工作，不受限于零件供应商的交货时间。

·   对于您现有解决方案的变化，它通常会节省内部调试的高昂步骤。

   增强的安全性

·   在虚拟环境中测试自动化系统的安全设备，可降低实际调试物理测试期间发生事故和危害的风险。